????如圖2所示。使-E建立整機參數化模型，通過無縫連接轉化CAE模型。使用中心復合試驗設計確定試驗點，建立響應面模型，構造目標函數。分別運用多目標遺傳優化算法、篩選算法、非線性二次規劃算法在樣本解中尋找到比較好解。***，對比較好解進行靈敏度分析。圖2整機優化設計流程圖TheMachineOptimizationDesignFlowChart4響應面模型的建立設計變量確定選取注塑機械手的基座、主臂梁、副臂梁和主臂四大件的7個主要結構尺寸作為設計變量：基座壁厚p1，主臂梁壁厚p2，副臂梁加強筋厚度p3，主臂厚度p4，主臂梁長度p5，副臂梁長度p6；主臂長度p7，官方機械手怎么樣。響應面模型響應面法（Responsesurfacemethodology，RSM）是一種采用試驗設計理論對指定的設計點集合進行試驗，官方機械手怎么樣，得到目標函數和約束函數的響應面模型，來預測非試驗點的響應值的方法[4]。n個變量的二次多項式響應面模型為：式中：X=（d1，d2，…，dn）—設計變量；β0，官方機械手怎么樣、βi、βii、βij—未知系數；L=（n+1）（n+2）/2—未知系數的個數；P—試驗點的個數。故β=（β1，β2，…，βL）T，通過 小二乘法確定時，試驗點的個數P必須大于L。中心復合試驗設計響應面法試驗點的選擇在響應面的構建過程中起著重要作用。

????同時又要確保該模型的主要結構力學性能保持不變[10]。通過對機械手動態分析影響不大的部件進行簡化，從而減少了有限元分析的計算量。首先-E軟件中建立其參數化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據實際情況，注塑機械手采用如下材質，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認的結構鋼。材質通過輸入彈性模量，泊松比和密度等屬性來設置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態分析在對注塑機械手進行結構優化前，首先需要對機械手進行有限元模態分析。通過比較機械手優化前后的質量、一階模態頻率和一階模態比較大變形量，可以觀察各目標變量是否都得到了優化。注塑機械手模態分析結果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機械手的1階模態頻率為，又因為低階模態對注塑機械手的振動影響比較大，所以在優化過程中，減少整機質量和一階模態變形的同時，應盡比較大可能增加一階模態頻率大小，這樣可以提高系統的穩定性。3整機優化設計流程注塑機械手整機優化設計流程。

????本實用新型屬于機械抓手技術領域，特別是涉及一種新型吸盤夾具。背景技術：吸盤夾具廣泛應用于各種機械手碼垛中，對于抓取箱類物料起著重要的作用，目前現有技術中的吸盤夾具大多尺寸是固定的，因此其進行夾取時，一般只能夾取一定尺寸的貨物，當貨物過大，或者過小時因為吸盤位置固定，所以經常無法抓取，在抓取不同尺寸物體時，需要通過切換不同大小的吸盤抓手才能實現，非常不便，抓取效率低。技術實現要素：本實用新型提供了一種新型吸盤夾具，解決了現有技術中的吸盤夾具吸盤固定設置，夾取物體尺寸有限的技術問題。具體技術方案是，所述吸盤夾具包括機械系統和電器系統，電器系統用于控制伺服電機的轉動及控制吸盤的抓放；機械系統用來控制吸盤的相對運動從而實現對不同尺寸的物體進行抓取。所述機械系統包括支撐架、橫向伺服電機、縱向伺服電機、橫向齒輪組、縱向齒輪組、橫向推拉件、縱向推拉件、2個橫向支撐桿、2個縱向支撐桿、吸盤支架和吸盤；所述縱向伺服電機連接縱向齒輪組，縱向齒輪組連接縱向推拉件，縱向推拉件連接縱向支撐桿；從而通過控制縱向伺服電機的轉動再通過縱向齒輪組的傳動，帶動縱向推拉件的運動， 終實現縱向支撐桿的橫向運動。